Resumen de Planificación del movimiento de robots basada en técnicas de inteligencia artificial: aplicación de un modelo esférico
Ángel Pascual del Pobil y Ferré 
SE PRESENTA UNA REPRESENTACION SIMPLE Y VERSATIL PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS EN 3D, SE PROPONE UN NUEVO ALGORITMO BASADO EN ESTA REPRESENTACION QUE ES CAPAZ DE CALCULAR EFICIENTEMENTE UN CAMINO LIBRE DE COLISIONES.
PRIMERO SE DEFINE AUTOMATICAMENTE UN CONJUNTO DE ESFERAS EXTERIORES QUE RECUBRE EL ROBOT Y LOS OBSTACULOS. DESPUES SE DEFINE OTRO CONJUNTO DE ESFERAS INTERIORES. AMBAS REPRESENTACIONES SON OPTIMAS Y CONVERGEN HACIA UN ERROR NULO. SE DISPONE ASI DE UNA JERARQUIA DE DETALLE.
SE PRESENTA UNA APLICACION DE ESTE MODELO A LA DETECCION DE COLISIONES, TANTO PARA OBJETOS ESTACIONARIOS COMO EN MOVIMIENTO. ASIMISMO SE PROPONE UN ALGORITMO PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES EN TRES DIMENSIONES QUE CONDUCE A UNA BUSQUEDA FLEXIBLE Y EFICIENTE EN EL ESPACIO DE CONFIGURACION.
