Resumen de Aplicación del muestreo bayesiano en robots móviles: Estrategias para localización y estimación de mapas del entorno
En la Tesis se abordan dos de los problemas fundamentales de la navegación de robots autónomos: la localización y la construcción automática de mapas del entorno, Se propone la utilización de la estimación bayesiana, aportando un método de muestreo iterativo de la probabilidad de localización a posteriori. Para ello se aporta también un modelo novedoso de observación, basado en una simulación realista del comportamiento del sensor de ultrasonidos y modelos de movimiento y del entorno. Se formula, por último, una versión muestral del algoritmo EM con la que se realiza la estimación de mapas del entorno.#
