Aplicación del muestreo bayesiano en robots móviles: Estrategias para localización y estimación de mapas del entorno

• Autores: Domingo Gallardo López
• Directores de la Tesis: Ramón Rizo Aldeguer (dir. tes.) , Francisco Escolano Ruiz (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat d'Alacant / Universidad de Alicante ( España ) en 1999
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Fernando Martín Rubio (presid.) , Juan Manuel García Chamizo (secret.) , Alfons Crespo i Lorente (voc.) , Vicente J. Botti Navarro (voc.) , Antonio Skarmeta Gómez (voc.)
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RUA
• Resumen

  • En la Tesis se abordan dos de los problemas fundamentales de la navegación de robots autónomos: la localización y la construcción automática de mapas del entorno, Se propone la utilización de la estimación bayesiana, aportando un método de muestreo iterativo de la probabilidad de localización a posteriori. Para ello se aporta también un modelo novedoso de observación, basado en una simulación realista del comportamiento del sensor de ultrasonidos y modelos de movimiento y del entorno. Se formula, por último, una versión muestral del algoritmo EM con la que se realiza la estimación de mapas del entorno.#