Simulación dinámica y control de robots utilizando computación paralela

• Autores: Juan Carlos Fernandez Fernández
• Directores de la Tesis: Vicente Hernández García (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat Politècnica de València ( España ) en 1999
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Pedro Albertos Pérez (presid.) , Vicente Emilio Vidal Gimeno (secret.) , Juan Ignacio Cuadrado Iglesias (voc.) , Antonio Eduardo de Barros Ruano (voc.) , Ángel Pascual del Pobil y Ferré (voc.)
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• Resumen

  • El trabajo presentado tiene como primer objejivo básico presentar un estudio sobre la fomulación de Lagrange-Euler, Se hace más hincapié en ella porque permite una representación más clara y compacta de las ecuaciones dinámicas del brazo robot y, además se puede aplicar más fácilmente cualquier tipo de control en bucle cerrado, aspecto que enlaza con uno de los problemas de la Robótica, el control de robots.

    La formulación de Lagrnage-Euler tiene el inconveniente del alto coste computaciona, pero que no es un apsecto insalvale puesto que, por una parte, se pueden reducir operaciones realizando un estudio minucioso de las matrices obtenidas de los términos de robot, y por otra parte se pueden aplicar técnicas de ocmputación en paralelo. Este último apartado enlaza con otros objetivo de este trabajo, paralelizar los algoritmos obtendios para que el control a aplicar el brazo manipulador se pueda realizar en tiempo real.

    Otro de los objetivos fundamentales es, una vez obtenida la Ecuación Dinámica, aplicar un control sobre un brazo robot, vía control óptimo y con otro adaptativo. Para abordar el problema del control óptimo del robot es necesario linealizar el modelo dinámico empleado. Por tanto, se debe dividir la trayectoria que sigue el robot en pequeños intervalos donde sea posible linealizar la ecuación dinámica alrededor de u npunto de funcionamiento, y conseguir una ecuación de estado que permita aplicar una acción de control óptimo par dicho intervalo. Con el objetivo de minimizar el coste computacional también se realiza un estudio de las estructuras matriciales implicadas además de paralelizar los algoritmos obtenidos.

    También se puede controlar los robots mediante la apliación de control adaptativo. Este tipo de ocntrol permite no solamente controlar el robot sino que también permite identificar los parámetros del robot en línea.

    Pusto que dicho control se hace en tiempo real se debe reduci