Resumen de Diseño y control de un sistema de 2 G.D.L. formado por músculos neumáticos en oposición

José María Sabater Navarro , José María Palazón Azorín, M. Castillo, Ramon P. Ñeco Garcia , Luis Miguel Jiménez García

• Un aspecto importante en la evolución y desarrollo de nuevas aplicaciones robóticas reside en el uso y potenciación de las características particulares y los diferentes actuadores. Este artículo presenta los trabajos de diseño, modelado y control de un sistema de 2 grados de libertad formado por cuatro músculos neumáticos trabajando en oposición. Las aplicaciones del dispositivo diseñado son variadas, y en la actualidad está siendo utilizado tanto para la docencia en aspectos de control en posición de sistemas neumáticos como en la investigación de nuevas aplicaciones robóticas destinadas a aplicaciones de interacción no-rígidas entre hombre y máquina