HuNavSim: simulador de navegación humana para evaluación de navegación social

• Otero, Roberto ^[1] ; Pérez-Higueras, Noé ^[1] ; Caballero, Fernando ^[1] ; Merino, Luis ^[1]
  1. [1] Universidad Pablo de Olavide

     Universidad Pablo de Olavide

     Sevilla, España

     
• Localización: XLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragoza / coord. por José Manuel Andújar Márquez , Ramón Costa Castelló , Alejandro R. Mosteo, Vanesa Loureiro-Vázquez, Elisabet Estévez Estévez , David Muñoz de la Peña Sequedo , Carlos Vilas Fernández , Luis Enrique Montano Gella , Pedro Jesús Cabrera Santana, Raúl Marín , Eduardo Rocón de Lima , Manuel Gil Ortega Linares , Óscar Reinoso García , Luis Payá Castelló , 2023, ISBN 9788497498609, págs. 702-707
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • HuNavSim: human navigation simulator for social navigation evaluation
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  • español

    En este trabajo se presenta el simulador HuNavSim (”Human Navigation Simulator”), una herramienta de c´odigo libre para la simulación de agentes humanos con comportamientos individualizados. La herramienta, la cual ha sido programada bajo el framework ROS2, puede ser usada junto a simuladores empleados en robótica como Gazebo. El objetivo principal de esta herramienta es facilitar el desarrollo y evaluación en simulación de sistemas de navegación de robots en espacios compartidos con humanos. Para ello, HuNavSim incluye un conjunto realista de comportamientos humanos y un completo conjunto de métricas para la evaluación de la navegación.

  • English

    This work presents the Human Navigation Simulator (HuNavSim), an open-source tool for the simulation of different humanagent navigation behaviors in scenarios with mobile robots. The tool, programmed under the ROS 2 framework, can be employed along with different well-known robotics simulators like Gazebo. The main goal is to ease the development and evaluation of human-aware robot navigation systems in simulation. To do so, besides a general human- navigation model, HuNavSim includes a rich set of individual human navigation behaviors and a complete set of metrics for social navigation benchmarking.