Resumen de Control Predictivo Aplicado a un Robot Movil

Oscar Gonzalez, Jorge Rosero, Andres Rosales

• español

  El presente artículo se enfoca en el diseño de un Control Predictivo Basado en Modelo (MPC) en un robotmóvil para seguimiento de trayectorias. Este controlador es obtenido mediante la linealización del sistema medianteseries de Taylor. El robot móvil es el Pioneer 3DX[1], con el cual, se realiza la implementación de la estrategia de controlpara concluir con ventajas o desventajas del uso del MPC en la robótica.

• English

  Abstract: This article is based on the design of a Model Predictive Control (MPC in a mobile robot for path tracking). This controller is obtained by linearization of the system using Taylor series. The mobile robot used is the Pioneer 3DX [1] which the implementation of the control strategy is performed in order to conclude with advantages or disadvantages about using MPC in robotics.