Control Predictivo Aplicado a un Robot Movil

• Autores: Oscar Gonzalez, Jorge Rosero, Andres Rosales
• Localización: Revista Politécnica, ISSN-e 2477-8990, Vol. 34, Nº. 2, 2014 (Ejemplar dedicado a: Revista Politécnica), págs. 107-107
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    El presente artículo se enfoca en el diseño de un Control Predictivo Basado en Modelo (MPC) en un robotmóvil para seguimiento de trayectorias. Este controlador es obtenido mediante la linealización del sistema medianteseries de Taylor. El robot móvil es el Pioneer 3DX[1], con el cual, se realiza la implementación de la estrategia de controlpara concluir con ventajas o desventajas del uso del MPC en la robótica.

  • English

    Abstract: This article is based on the design of a Model Predictive Control (MPC in a mobile robot for path tracking). This controller is obtained by linearization of the system using Taylor series. The mobile robot used is the Pioneer 3DX [1] which the implementation of the control strategy is performed in order to conclude with advantages or disadvantages about using MPC in robotics.

• Referencias bibliográficas
  • C. De la Cruz y R. Carelli, Dynamic model based formation
  • control and obstacle avoidance of multi-robot
  • systems. San Juan, Argentina: Instituto de Automática,
  • Universidad Nacional de San Juan, 2007.
  • E. Moromenacho, C. Zulay y Y. Bravo, Diseño e
  • Implementación del Control Predictivo en Tanques
  • Acoplados. Quito, Ecuador: Facultad de Ingeniería
  • Eléctrica y Electrónica, Escuela Politécnica Nacional,
  • V. Menezes yW. Fetter, Linear Predictive Control of a
  • Brachiation Robot. Río Grande, Brasil: Deparment of
  • Mathematics, Federal University of Rio Grande.
  • A. Rosales, M. Peña, G. Scaglia, V. Mut y F. Di Sciascio,
  • Control Predictivo Basado en el Modelo de un Robot
  • Móvil. San Juan, Argentina: Instituto de Automática,
  • Universidad Nacional de San Juan, 2007.
  • L. Wang, "Model Predictive Control System Desing
  • Implementation Using MATLAB".Melbourne, Australia:
  • School of Electrical and Computer Engineering,