Análisis de planificación de trayectorias libres de colisiones con el operador humano en sistemas robóticos de tipo supernumerario

• D. Martínez-Pascual ^[1] ; J. Álvarez-Pastor ^[1] ; F.J. Verdú-García ^[1] ; M. Arnau-Papí ^[1] ; L.D. Lledó ^[1] ; F. López-Labrador ^[1] ; M. Á. Bernal ^[1] ; N. García-Aracil ^[1]
  1. [1] Universidad Miguel Hernández
• Localización: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021, 2021, ISBN 978-84-9749-804-3, págs. 419-426
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Path planners analysis to avoid human user in supernumerary systems
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    Con objeto de disminuir los trastornos musculoesqueléticos en el ámbito laboral, se plantea la posibilidad de emplear dispositivos robóticos de tipo supernumerario que permitan apoyar diversos tipos de tareas durante la realización de trabajos de mantenimiento. Además, se pretende que este tipo de dispositivos sea capaz de actuar de forma cooperativa con el usuario de forma autónoma o semi-autónoma. Para ello, se precisa desarrollar un sistema capaz de evitar la colisión con el usuario. En este trabajo se analiza el uso de planificadores de trayectorias para la evasión de los brazos humanos durante tareas de mantenimiento mediante un modelo simulado.

  • English

    To decrease musculoskeletal disorder in the workplace, a supernumerary robot can be used to assist the human operator during maintenance tasks. Moreover, the supernumerary device is intended to move cooperatively with the human user in an autonomous or semi-autonomous way. For this reason, a system able to avoid collision with the user is needed. In this work, path planners are analyzed to avoid human arms during maintenance tasks with a simulated model.