Vision-guided grasping for real-world applications

• P.J. Sanz ^[1] ; A.P. del Pobil ^[1] ; J.M. Iñesta ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: CAEPIA'97: actas / coord. por Asociación Española de Inteligencia Artificial, Vicente J. Botti Navarro , 1997, ISBN 84-8498-765-5, págs. 653-663
• Idioma: inglés
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen
  • español

    Se presenta un sistema integrado para agarre guiado por visión en entorno real. Mediante recursos muy limitados -un PC corriente y una cámara montada en el robot- un manipulador económico ejecuta agarres sobre objetos planos desconocidos, en tiempo real, utilizando percepción visual y una pinza de dedos plano-paralelos convencional. De manera simple, pero robusta, nuestro sistema integra visión, agarre y control guiado por visión. Se presentan técnicas nuevas para resolver los problemas involucrados en las restricciones impuestas por los recursos: es decir, para reducción de la información en el procesado de imágenes, estrategias para la determinación del agarre y control guiado por visión para la ejecución del mismo. En particular, una nueva técnica denominada "fusión de curvatura y simetría" se utiliza para asistir a la determinación del agarre de manera eficiente. El sistema provee al usuario con una medida cuantitativa del grado de estabilidad del agarre planificado. Se presentan resultados experimentales y se discuten sus principales aplicaciones potenciales, como servicios o médicas. Las restricciones impuestas por los recursos lo hacen adecuado para aplicaciones a corto plazo en entornos reales.

  • English

    We present an integrated system for vision-guided grasping in the real world. By using very limited resources -a satate-of-the-art PC and a robot-mounted camera- an inexpensive robot arm stably grasps unknown planar objects in real time by using visual perception and a standard parallel-jaw gripper. In a simple, yet powerful fashion our system integrates computer vision, grasping and vision-guided control. Novel techniques are presented to solve the involved problems under the imposed resource constraints: namely, for information reduction in image processing, strategies for grasp determination and vision-guided control for grasp execution. Particularly, a novel technique called " curvature-symmetry fusion" is used to help in efficient grasp determination. The system provides the user with a quantitative measure of the degree of stability of the planned grasp. Experimental results are provided and its many potential applications, such as service of medical, are discussed. The imposed resource constraints makes it suitable for short-term applications in the real world.