Resumen de Control local de robots móviles basado en métodos estadísticos y algoritmos genéticos

Domingo Gallardo López , Otto Colomina Pardo, Francisco Flórez Revuelta , Pilar Arques Corrales , Patricia Compañ Rosique , Ramón Rizo Aldeguer

• El problema del control de un robot autónomo viene resolviéndose últimamente utilizando un control local de bajo nivel que proporciona competencias elementales (evitar obstáculos, seguir paredes, entrar en puertas) y una capa superior que utiliza dichas funcionalidades para la navegación efectiva y para la solución de problemas completos. De ahí que la obtención de técnicas eficientes para el control local es un elemento central para obtener una navegación correcta. En este artículo proponemos el diseño automático de esquemas locales de control basado en la generación off-line de conductas óptimas utilizando técnicas de computación evolutiva y en el aprendizaje de las reglas de actuación asociadas a dicho esquema mediante un método estadístico como es el Análisis de Componentes Principales.