Control local de robots móviles basado en métodos estadísticos y algoritmos genéticos
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Domingo Gallardo [1] ; Otto Colomina [1] ; Francisco Flórez [1] ; Pilar Arques [1] ; Patricia Company [1] ; Ramón Rizo [1]
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[1] Universitat d'Alacant
Universitat d'Alacant
Alicante, España
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- Localización: CAEPIA'97: actas / coord. por Asociación Española de Inteligencia Artificial, Vicente J. Botti Navarro
, 1997, ISBN 84-8498-765-5, págs. 175-186 - Idioma: español
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Resumen
El problema del control de un robot autónomo viene resolviéndose últimamente utilizando un control local de bajo nivel que proporciona competencias elementales (evitar obstáculos, seguir paredes, entrar en puertas) y una capa superior que utiliza dichas funcionalidades para la navegación efectiva y para la solución de problemas completos. De ahí que la obtención de técnicas eficientes para el control local es un elemento central para obtener una navegación correcta. En este artículo proponemos el diseño automático de esquemas locales de control basado en la generación off-line de conductas óptimas utilizando técnicas de computación evolutiva y en el aprendizaje de las reglas de actuación asociadas a dicho esquema mediante un método estadístico como es el Análisis de Componentes Principales.
