Resumen de Una representación multinivel de la forma para aplicaciones de inteligencia artificial y robótica

Begoña Martínez Salvador , Ángel Pascual del Pobil y Ferré , Miguel Pérez Francisco

• La representación espacial influye decisivamente en la solución de numerosos problemas. Muchas aplicaciones trabajan con objetos con geometrías simples pero no pueden ser aplicadas a objetos reales por la gran cantidad de detalles geométricos que deben considerar. En este trabajo, proponemos un modelo esférico que aproxima la forma de objetos descritos como cilindros generalizados. Los cilindros generalizados son una primitiva volumétrica de gran interés en Visión Artificial e Inteligencia Artificial porque pueden representar una gran cantidad de objetos comunes, describen la forma de modo cualitativo y por las propiedades invariantes de sus contornos. Dado un número de esferas, el problema de recubrir la superficie del sólido de modo óptimo es NP-completo [dPS94] por lo que hemos aplicado técnicas heurísticas para construir el modelo. Se obtiene una representación multinivel del objeto, con diferentes niveles de aproximación de su forma, convergente a un modelo de error nulo. En cada nivel de aproximación se calculan coeficientes que miden la calidad de la representación. Se ha implementado un sistema basado en reglas que decide la mejor acción a realizar para obtener el siguiente nivel de la representación, mejorando la calidad de la aproximación a la forma del sólido. El modelo aúna las ventajas de ambas primitivas –la sencillez de la esfera y la capacidad de representación de los cilindros generalizados. El sistema ha sido satisfactoriamente aplicado en el ámbito de la planificación del movimiento de robots.