Land–Maritime Localization in Autonomous Robotics: Nav2 versus EasyNav

• Mejía Hurtado, Irene ^[1] ; Angarita Noriega, Juan Camilo ^[1] ; Cervera Mateu, Enric ^[1] ; Marín Prades, Raúl ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 47, 2026
• Idioma: inglés
• DOI: 10.17979/ja-cea.2026.47.13851
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• Resumen
  • español

    Este trabajo analiza la localización LiDAR-inercial en plataformas robóticas terrestres y marítimas mediante una comparación entre Nav2 y EasyNav. Para ello, se emplea un módulo externo de percepción, compuesto por un LiDAR Livox MID-360 y una NVIDIA Jetson Orin Nano, común a ambas plataformas e independiente del sistema sensorial propio de cada robot. Los datos registrados se procesan con Fast-LIO2 para obtener una estimación odométrica y reconstruir nubes de puntos, que posteriormente se filtran, alinean y proyectan para generar representaciones útiles para la localización. La comparación se centra en cómo cada framework integra esta información perceptiva: Nav2 mediante representación online y costmaps 2D, y EasyNav mediante un mapa de ocupación previo. Los resultados en el escenario portuario muestran que EasyNav ofrece una localización más regular en posición, mientras que Nav2 resulta más sensible a la variabilidad de la percepción local.

  • English

    This work analyzes LiDAR-inertial localization in terrestrial and maritime robotic platforms through a comparison between Nav2 and EasyNav. To this end, an external perception module, composed of a Livox MID-360 LiDAR and an NVIDIA JetsonOrin Nano, common to both platforms and independent of each robot’s native sensing system, is used. The recorded data are processed with Fast-LIO2 to obtain an odometric estimation and reconstruct point clouds, which are subsequently filtered, aligned, and projected to generate representations suitable for localization. The comparison focuses on how each framework integrates this perceptual information: Nav2 through online representation and 2D costmaps, and EasyNav through a prior occupancy map. The results in the port scenario show that EasyNav provides more regular position localization, while Nav2 is more sensitive to the variability of local perception.

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