Cybersecurity: Protecting a Teleoperated ROS 2 Quadruped Robot

• Mejía, Irene ^[1] ; Cervera, Enric ^[1] ; Marín, Raúl ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 47, 2026
• Idioma: inglés
• DOI: 10.17979/ja-cea.2026.47.13793
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• Resumen
  • español

    Este articulo propone una arquitectura de ciberseguridad en profundidad para un robot móvil (Unitree Go2 Pro) que integra los mecanismos de seguridad existentes de ROS 2 en un marco unificado para la operación remota segura mediante comunicaciones inalámbricas. En lugar de basarse únicamente en un despliegue estándar de SROS2, el enfoque propuesto combina segmentación de red, seguridad a nivel del middleware mediante SROS2 en modo Enforce, comunicación DDS controlada con CycloneDDS y aislamiento mediante contenedores Docker. Una Jetson Orin Nano act´ua como pasarela, permitiendo el descubrimiento controlado de nodos, el acceso restringido a los tópicos críticos y la comunicación exclusivamente entre entidades autorizadas.La arquitectura se valida experimentalmente sobre una plataforma robótica cuadrúpeda real, evaluando tanto su funcionamiento como su impacto computacional. Los resultados demuestran una protección eficaz frente a accesos no autorizados con una sobrecarga de rendimiento reducida, mostrando que múltiples capas de seguridad complementarias pueden integrarse en un sistema embebido basado en ROS 2 sin comprometer su funcionamiento.

  • English

    This paper proposes a defense-in-depth cybersecurity architecture for a mobile robot (Unitree Go2 Pro) that integrates existing ROS 2 security mechanisms into a unified framework for secure wireless remote operation. Rather than relying solely on a standard SROS2 deployment, the proposed approach combines network segmentation, middleware-level security enforced through SROS2 in Enforce mode, controlled DDS communication with CycloneDDS, and Docker-based container isolation. A Jetson Orin Nano acts as a gateway, enabling controlled node discovery, restricted access to critical topics, and communication exclusively among authorized entities. The architecture is experimentally validated on a real quadruped robotic platform, evaluating both its functionality and computational impact. The results demonstrate effective protection against unauthorized access with a reduced performance overhead, showing that multiple complementary security layers can be integrated into an embedded ROS 2 system without compromising its operation.

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