Resumen de Teleoperación alámbrica de pez robot implementada en ROS 2

Max Puig Sariñena, Andrea Pino Jarque, Alejandro Solís Jiménez, Salvador López Barajas, Juan Jesús Echague Guardiola, Pedro José Sanz Valero

• español

  Este artículo describe el desarrollo de un sistema de teleoperación alámbrica para un robot subacuático basado en ROS 2 Humble. Se implementa un nodo de control que emula dinámica de primer orden, combinando aceleración proporcional y rozamiento, y publica comandos PWM para dirigir la velocidad y el ángulo de la cámara, así como para activar un electroimán. La interfaz de usuario integra nodos de teleoperación con joystick y herramientas de visualización en tiempo real. Validamos el sistema en ensayos de diez minutos en tanque, obteniendo estabilidad direccional, un error medio de seguimiento inferior al 2 % y latencias compatibles con 20 Hz. Estos resultados sientan las bases para futuras extensiones—comunicación acústica bidireccional y simulación de alta fidelidad—que mejoren la autonomía y robustez de la teleoperación submarina.

• English

  This paper presents a cabled teleoperation system for an underwater robot using ROS 2 Humble.We implement a control node that emulates first-order velocity dynamics, by combining proportional acceleration and drag, and publishes PWM commands for speed, camera angle and electromagnet actuation. The user interface integrates ROS 2 teleoperation nodes with a joystick and real-time visualization tools. We validate the system in ten-minute pool trials, achieving directional stability, tracking error below 2 %, and latencies compatible with a 20 Hz control loop. These results lay a foundation for future extensions—bidirectional acoustic communication and high-fidelity simulation—aimed at enhancing autonomy and robustness in underwater teleoperation.