Teleoperación alámbrica de pez robot implementada en ROS 2

• Puig Sariñena, Max ^[2] ; Pino Jarque, Andrea ^[1] ; Solis Jiménez, Alejandro ; López Barajas, Salvador ^[1] ; Echagüe Guardiola, Juan Jesús ^[1] ; Sanz, Pedro J ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
  2. [2] Universidad Jaume I de Castellón. Escuela Superior de Tecnología y Ciencias Experimentales. Departamento de Ingeniería y Ciencia de los Computadores. Interactive Robotic Systems Lab (IRSLab). Centro de Investigación en Robótica y Tecnologías Subacuáticas (CIRTESU)
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 46, 2025
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/ja-cea.2025.46.12247
• Títulos paralelos:
  • Fish robot cabled teleoperation implemented on ROS 2
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• Resumen
  • español

    Este artículo describe el desarrollo de un sistema de teleoperación alámbrica para un robot subacuático basado en ROS 2 Humble. Se implementa un nodo de control que emula dinámica de primer orden, combinando aceleración proporcional y rozamiento, y publica comandos PWM para dirigir la velocidad y el ángulo de la cámara, así como para activar un electroimán. La interfaz de usuario integra nodos de teleoperación con joystick y herramientas de visualización en tiempo real. Validamos el sistema en ensayos de diez minutos en tanque, obteniendo estabilidad direccional, un error medio de seguimiento inferior al 2 % y latencias compatibles con 20 Hz. Estos resultados sientan las bases para futuras extensiones—comunicación acústica bidireccional y simulación de alta fidelidad—que mejoren la autonomía y robustez de la teleoperación submarina.

  • English

    This paper presents a cabled teleoperation system for an underwater robot using ROS 2 Humble.We implement a control node that emulates first-order velocity dynamics, by combining proportional acceleration and drag, and publishes PWM commands for speed, camera angle and electromagnet actuation. The user interface integrates ROS 2 teleoperation nodes with a joystick and real-time visualization tools. We validate the system in ten-minute pool trials, achieving directional stability, tracking error below 2 %, and latencies compatible with a 20 Hz control loop. These results lay a foundation for future extensions—bidirectional acoustic communication and high-fidelity simulation—aimed at enhancing autonomy and robustness in underwater teleoperation.

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