Resumen de Sistema Embebido Multimodal Portable para Navegacion y Mapeo

Juan Camilo Angarita Noriega, Josep Marqués Verdegal, Andrea Pino Jarque, Enric Cervera Mateu , Raúl Marín

• español

  En este trabajo presentamos el diseño e implementación de un sistema hardware/software modular para facilitar la adaptabilidad de plataformas robóticas a tareas de navegación y mapeo. Nuestro objetivo es ofrecer una solución plug-and-play que pueda adaptarse e implementarse fácilmente en distintos robots, independientemente de su morfología o de los sistemas de control que utilicen. El módulo integra múltiples sensores, procesamiento a bordo y una arquitectura de software flexible, compatible con ROS. Describimos la motivación que dio lugar al desarrollo del módulo, su arquitectura interna y las decisiones de diseño tomadas para garantizar la modularidad. El módulo ha sido evaluado en escenarios reales utilizando distintas plataformas robóticas, demostrando su capacidad de interoperabilidad con diferentes sistemas. 

• English

  In this work, we present the design and implementation of a modular hardware/software system intended to enhance task adaptability in robotic platforms for navigation and mapping. We aim to provide a plug-and-play solution that can be easily adapted and deployed across different robots, regardless of their morphology or existing control systems. The proposed module integrates multiple sensors, onboard computing, and a flexible software architecture compatible with modern robotic frameworks (e.g., ROS). We describe the motivation behind the development of the module, its internal architecture, and the design choices that enable hardware and software modularity. The module has been evaluated in real-world scenarios using different robotic platforms, demonstrating its ability to system interoperability.