Contribuciones para la optimización de sistemas de posicionamiento dinámico en vehículos submarinos no tripulados de bajo coste
- Autores: Ana Isabel Vázquez Mejías
- Directores de la Tesis: Andrés Yáñez Escolano (dir. tes.)
, Carlos Mascareñas Pérez-Iñigo (codir. tes.) - Lectura: En la Universidad de Cádiz ( España ) en 2025
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Álvaro Gutiérrez Martín (presid.) , Maria de las Nieves Endrina Sánchez (secret.) , David Moreno Salinas (voc.)
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- Resumen
El posicionamiento dinámico es una tecnología avanzada que permite a los vehículos, especialmente a los no tripulados, mantener su posición o seguir trayectorias precisas de forma automática, sin necesidad de anclajes o medios externos de sujeción. Este sistema es fundamental para vehículos marinos y submarinos no tripulados, como los ROV (Remotely Operated Vehicles), los AUV (Autonomous Underwater Vehicles) y plataformas flotantes, que operan en entornos complejos y dinámicos, como los océanos. La principal característica de esta tecnología es su capacidad para ajustar continuamente la posición y orientación del vehículo, contrarrestando las fuerzas externas, como corrientes marinas, oleaje o viento, mediante una combinación de sensores, sistemas de propulsión y algoritmos de control en tiempo real.
El funcionamiento del posicionamiento dinámico varía si el vehículo opera en la superficie o bajo el agua. En vehículos de superficie, los sensores de posicionamiento, como el GNSS (Global Navigation Satellite System) y el LiDAR (Light Detection And Ranging), proporcionan datos en tiempo real sobre la ubicación y orientación del vehículo. Estos sistemas son efectivos en la superficie porque permiten, al vehículo, determinar con precisión su posición mediante señales de satélite y de detección óptica. Otros sistemas, como el sonar y los sensores inerciales, complementan estos datos para una navegación más precisa.
En los vehículos submarinos, las tecnologías como el GPS y el LiDAR no son viables, ya que las señales electromagnéticas no penetran el agua y el LiDAR es limitado en entornos submarinos. En su lugar, los vehículos submarinos dependen de sensores acústicos, como el sonar, junto con sistemas de navegación inercial (INS, Inertial Navigation System) y, en algunos casos, de comunicación acústica con estaciones en superficie. Estos sistemas permiten calcular la posición del vehículo bajo el agua y compensan la falta de acceso a las tecnologías de superficie.
Ambos tipos de vehículos, tanto de superficie como submarinos, utilizan sistemas de propulsión, que incluyen motores eléctricos, hélices o turbinas, los cuales ajustan continuamente la potencia y dirección para mantener o corregir su posición. Estos sistemas de propulsión operan de manera automática para contrarrestar las fuerzas externas, como las corrientes marinas y vientos en la superficie, o las corrientes submarinas en entornos submarinos.
El sistema de control de posicionamiento dinámico está compuesto por una serie de elementos interconectados, que incluyen el sistema de mando, sensores, paneles de control, sistemas de referencia de situación, cableado y redes. Los algoritmos de control son el núcleo del sistema, ya que procesan los datos de los sensores y calculan las acciones correctivas en tiempo real, permitiendo a los vehículos no tripulados operar de manera autónoma con alta precisión y eficiencia, incluso en condiciones ambientales adversas.
El posicionamiento dinámico tiene aplicaciones cruciales en diversos sectores. En la investigación científica marina, permite que los vehículos se mantengan en ubicaciones precisas para realizar tareas de monitoreo o recolección de datos. También es indispensable para la inspección de infraestructuras submarinas, como las plataformas petrolíferas, donde se requiere gran precisión para evitar daños. En el ámbito militar, esta tecnología es vital para operaciones de vigilancia y reconocimiento, donde los vehículos deben mantener su posición sin ser detectados. En conclusión, el posicionamiento dinámico es una tecnología clave que permite a los vehículos no tripulados operar de manera autónoma y eficaz en entornos complejos, aportando gran valor en aplicaciones científicas, industriales y militares.
