Resumen de Towards a multimodal interface for the specification of intervention tasks in underwater robotics

Juan Carlos García Sánchez

• Los robots desempeñan un papel fundamental en nuestra vida cotidiana, realizando tareas tan diversas como mantenimiento, vigilancia, exploración en entornos hostiles u operaciones de búsqueda y rescate. De entre todos los entornos donde actúan, el submarino es uno de los que más ha aumentado su actividad. Los tipos de robots utilizados son: ROVs, AUVs y HROVs. Existe un problema común a los tres: la interacción hombre-robot presenta diversas deficiencias y el usuario sigue jugando un papel central desde el punto de vista de la toma de decisiones.

  La presente tesis está centrada en la investigación relacionada con la interacción hombre-robot: el uso de algoritmos para asistir al usuario durante la especificación de la misión (haciendo que la interfaz de usuario sea fácil de usar), la exploración de una interfaz inmersiva y multimodal, y la propuesta de una arquitectura de control del robot permitiendo cambiar el modo de funcionamiento de autónomo a teleoperado, o viceversa.