Resumen de Robot physical interaction through the combination of vision, tactile and force feedback. Applications to assistive robotics
Mario Prats Sánchez
En esta tesis desarrollamos el concepto de interacción física mediante robots, y proponemos varias contribuciones en lo que respecta a los problemas de especificación, planificación y ejecución. En primer lugar, se define un marco teórico para la especificación integrada de tareas de interacción física, el cual soporta una gran variedad de acciones, no sólo incluyendo interacción directa entre mano y objeto, sino también el uso de herramientas, o manipulación a dos manos. A continuación se trata el problema de planificación autónoma de tareas de interacción física.
Partiendo de una descripción de la tarea a un alto nivel, el planificador selecciona una postura adecuada de la mano en función de esta tarea, y construye una especificación de la interacción física haciendo uso del marco teórico anterior. Después de ésto nos centramos en la ejecución fiable de estas tareas de interacción física, y adoptamos un enfoque basado en sensores compuesto por un controlador del agarre y otro de la tarea ejecutándose simultáneamente, y consideramos tres tipos diferentes de retroalimentación sensorial que proporcionan una información muy valiosa durante la manipulación humana: fuerza, visión y tacto.
