Resumen de Automated model acquisition using laser and vision

Diego Ortin Trasobares

• El trabajo aborda la construcción automatizada de modelos poliédricos de interior utilizando conjuntamente un sensor de barrido laser plano y/o una cámara fotográfica. En base a las medidas registradas por estos sensores, se determinan automáticamente la topología del modelo y se calculan los parámetros que la describen matemáticamente.

  En la tesis se estudian: la construcción automática de mapas de características a partir de algoritmos estadísticos de filtrado, el reconocimiento y reconstrucción de planos a partir de imágenes, basándonos en algoritmos de visión por computador y geometría proyectiva, el cálculo de movimiento relativo entre dos cámaras calibradas que observan un plano, la combinación de las técnicas anteriores para generar modelos tridimensionales del entorno, y el uso conjunto de ambos sensores para resolver el problema de la correspondencia de observaciones y la localización relativa de las mismas a partir de un conjunto desordenado de medidas.