Localización y mapeado simultáneos en robótica mediante visión omnidireccional
- Autores: Cristina Gamallo Solórzano
- Directores de la Tesis: Manuel Mucientes Molina (dir. tes.)
, Carlos V. Regueiro (codir. tes.) - Lectura: En la Universidade de Santiago de Compostela ( España ) en 2013
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Senén Barro (presid.) , Alberto José Bugarín Diz (secret.) , Miguel Cazorla Quevedo (voc.) , María Teresa de Pedro Lucio (voc.) , Manuel Ocaña Miguel (voc.)
- Enlaces
- Tesis en acceso abierto en: MINERVA
- Resumen
El objetivo de esta tesis doctoral ha sido el desarrollo de algoritmos de localización (OV-MCL) y SLAM (OV-FastSLAM) para cámaras omnidireccionales utilizando como balizas las luces del entorno.
Los algoritmos operan en tiempo real y bajo oclusiones frecuentes y severas. El algoritmo OV-MCL resuelve los problemas de tracking de posición, localización global y secuestro de robot.
Además, es un algoritmo robusto frente al ruido y ante cambios en el entorno, así como escalable con el tamaño del mapa. OV-FastSLAM, resuelve el problema de la localización y construcción de un mapa simultáneamente en entornos desconocidos, siguiendo un modelo probabilístico. Además de un método de inicialización de las balizas para sensores que sólo miden orientación, incluye un método de asociación de datos global y jerárquico, que permiten gestionar las oclusiones, así como la incertidumbre inherente a las luces, causada por distancias de detección elevadas, características de diferentes tamaños y formas, condiciones de iluminación variables, etc.
