Una arquitectura basada en comportamientos para la navegación de robots móviles

• Autores: Eugenio Aguirre Molina
• Directores de la Tesis: Antonio González Muñoz (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Granada ( España ) en 2000
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: José Luis Verdegay Galdeano (presid.) , Francisco G. Raúl Pérez Rodríguez (secret.) , Antonio Miguel Peinado Herreros (voc.) , María del Carmen García-Alegre Sánchez (voc.) , Pedro José Zufiria Zatarain (voc.)
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• Resumen

  • Dentro del campo de la Navegación de Robots Móviles y de la Inteligencia Artificial, se pretende dotar a los robots móviles, cada vez de mayor grado de autonomía e inteligencia, Para ello, es imprescindible auq los robots puedan desplazarse libremente, de manera autónoma y sin colisionar con los objetos que se vayanencontrando en su camino. En este sentido, la presente Tesis desarrolla una Arquitectura Software dirigida a conseguir el objtivo de la Navegación Autónoma y Segura que debe realizar un robot móvil en un entorno de interiores.

    Para ello, el robot debe reaccionar ante los sucesos que ocurran en el entorno, que se considera moderadamente dinámico y debe por tanto, incorporar capacidades reactivas. También es necesario que el robot puede razonar acerca de su relación con el entorno, con el objeto de optimizar la tarea de navegación que se proponga e incluso, debe ser capaza de alterar sus propios planes de actuación ante cambios entre la representación del mundo y la realidad concreta a la que luego se enfrente. Por otra parte, todo el funcionamiento del sistema, se haya sometido a al presencia de ruido en los datos sensoriales y a la utilización de inforamción imprecisa. Para tener esto en cuenta, nuestra arquitectura va a utilizar técnicas basadas en la Lógica Difusa y en la Teoría de la Probabilidad para tratar de manera adecuada la información imprecisa e indirecta.

    Respecto al entorno de navegación en el que se desarrollan las tareas, hay que tener en cuenta que pede presentar diferentes características estructurales y morfológicas, de modo que pretendemos que el robot pueda adaptar la forma de comportarse a las características específicas del entorno y que pueda admitir el uso de diferentes filosofías a la hora de realiar la representación del mismo. Para resolver este punto, nuestro sistema incorpora una nueva estructura de representación que permite integrar información de tipo topológico