Ir al contenido

Documat


Contribución al control de un robot móvil guiado mediante visión artificial

  • Autores: Juan Antonio Romero-del-Castillo
  • Directores de la Tesis: Antonio Calvo Cuenca (dir. tes.) Árbol académico, Rafael Medina Carnicer (dir. tes.) Árbol académico
  • Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 2000
  • Idioma: español
  • Tribunal Calificador de la Tesis: Luis Baumela Molina (presid.) Árbol académico, Javier de Lope Asiaín (secret.) Árbol académico, Manuel Ramón Mazo Quintas (voc.) Árbol académico, José Luis Cruz Soto (voc.) Árbol académico, Francisco Serradilla García (voc.) Árbol académico
  • Texto completo no disponible (Saber más ...)
  • Resumen
    • El objetivo de esta tesis es el estudio del problema de la navegación autónoma de un robot móvil en entornos estructurados, Para ello, se ha desarrollado una arquitectura general de control que permite el desarrollo de sistemas de control descentralizados para robots autónomos.

      Para llevar a cabo la aplicación en navegación, se ha construido un prototipo de robot movil cuya principal caracteristica es la versatilidad y flexibilidad mecánica que requieren las aplicaciones de navegación autonoma en entornos estructurados.

      Uno de los principales problemas en navegación es obtener la posición del robot en cada momento. Se puede obtener la posición del robot mediante la odometría del robot construido y mediante un modulo basado en Visión Artificial, que obtiene la posición del robot relativa a una baliza tridimensional situada en posiciones estratégicas de su entorno.

      Finalmente, se han integrado todos los subsistemas, utilizando la arquitectura propuesta, en una aplicación de navegación autónoma, en la que el robot realiza diversas tareas en su entorno.


Fundación Dialnet

Mi Documat

Opciones de tesis

Opciones de compartir

Opciones de entorno