Contribución al control de un robot móvil guiado mediante visión artificial
- Autores: Juan Antonio Romero-del-Castillo
- Directores de la Tesis: Antonio Calvo Cuenca (dir. tes.)
, Rafael Medina Carnicer (dir. tes.) - Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 2000
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Luis Baumela Molina (presid.) , Javier de Lope Asiaín (secret.) , Manuel Ramón Mazo Quintas (voc.) , José Luis Cruz Soto (voc.) , Francisco Serradilla García (voc.)
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- Resumen
El objetivo de esta tesis es el estudio del problema de la navegación autónoma de un robot móvil en entornos estructurados, Para ello, se ha desarrollado una arquitectura general de control que permite el desarrollo de sistemas de control descentralizados para robots autónomos.
Para llevar a cabo la aplicación en navegación, se ha construido un prototipo de robot movil cuya principal caracteristica es la versatilidad y flexibilidad mecánica que requieren las aplicaciones de navegación autonoma en entornos estructurados.
Uno de los principales problemas en navegación es obtener la posición del robot en cada momento. Se puede obtener la posición del robot mediante la odometría del robot construido y mediante un modulo basado en Visión Artificial, que obtiene la posición del robot relativa a una baliza tridimensional situada en posiciones estratégicas de su entorno.
Finalmente, se han integrado todos los subsistemas, utilizando la arquitectura propuesta, en una aplicación de navegación autónoma, en la que el robot realiza diversas tareas en su entorno.
