Resumen de NauSim: Un simulador de código abierto para el control, desarrollo y despliegue de drones submarinos

César A. Ortiz Toro, Cristina Cerrada Collado, David Moreno Salinas , Dictino Chaos, Karen Lyn García Suárez, Pablo Otero Roth , Juan Manuel Vidal Pérez, Miguel Angel Luque Nieto , Ana Isabel Vázquez Mejías, Jesús Fraile Ardanuy , Vicente Negro Valdecantos , Eugenio Jiménez Yguacel , Joaquín Aranda Almansa , Santiago Zazo Bello , Pedro José Zufiria Zatarain , Luis Magdalena Layos , Juan Parras Moral, Álvaro Gutiérrez Martín

• español

  Este artículo presenta NauSim, un simulador de código abierto para drones submarinos, centrado en el desarrollo de software de control y en su fácil despliegue en el ''hardware'' objetivo. NauSim proporciona a investigadores, desarrolladores y estudiantes un campo de pruebas virtual, realista y versátil, que les permite evaluar el rendimiento de drones submarinos en diversos escenarios. Entre sus principales características figuran escenarios personalizables, un diseño modular para controladores, sensores y actuadores, y soporte para simulaciones de varios drones, lo que permite realizar estudios de robótica colaborativa y de enjambre.

• English

  This paper introduces NauSim, an open-source simulator for underwater drones, focusing on control software developmentand easy deployment to the target hardware. NauSim provides researchers, developers, and students with a realistic and versatile virtual testing ground, allowing them to evaluate the performance of underwater drones in a variety of scenarios. Key features include customizable scenarios, a modular design for controllers, sensors, and actuators, and support for multi-drone simulations,enabling collaborative robotics and swarm-based research.