Diseño de terapias de rehabilitacion mediante el control de motores brushless aplicado a exoesqueletos

• Vaquero Fernández, Asier ^[1] ; Garcia Haro, Juan Miguel ^[1] ; Simón Rodríguez, Marian Antonia ^[1] ; Velasco Fernández, Ana Isabel ^[1] ; Bernardos Rodríguez, Eva ^[1]
  1. [1] Universidad Francisco de Vitoria

     Universidad Francisco de Vitoria

     Pozuelo de Alarcón, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/ja-cea.2024.45.10886
• Títulos paralelos:
  • Design of rehabilitation therapies using brushless motor control applied to exoskeletons
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• Resumen
  • español

    El objeto del artículo es desarrollar diferentes sistemas de control en terapias de rehabilitación con órtesis robotizadas. Para ello, se han realizado diversos experimentos con los principales tipos de controles utilizados en la robótica de rehabilitación para mejorar la funcionalidad de la órtesis. Estos sistemas de control trabajan a partir del seguimiento de posición, velocidad y par del motor utilizado a bajo nivel, mientras se hace uso de los sensores de electromiografía para cerrar el bucle de control a alto nivel. Con esto, se plantea una primera plataforma de cara a una próxima validación con personas.

  • English

    The aim of the article is to develop different type of control systems in rehabilitation therapies with orthoses for an upperlimb. For this purpose, several experiments have been carried out with the main types of controls used in rehabilitation robotics to improve the functionality of the orthosis. These control systems work by monitoring the position, speed and torque of the motor used at a low level. while using electromyography sensors to close the control loop at a high level. In the project had been developed the active, passive and resistive controls of rehabilitation robots are developed.

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