Resumen de Dispositivo háptico para la rehabilitación de dedo: Estudio preliminar
Diego Almendro, Ana Cisnal de la Rica, Javier Pérez Turiel 
, Juan Carlos Fraile Marinero
- español
La rehabilitación es crucial para pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular. En este ámbito, los sistemas robóticos posibilitan ejercicios repetitivos y precisos, esenciales para la recuperación motora. RobHand, un exoesqueleto de mano desarrollado por el Instituto de Tecnologías Avanzadas de la Producción de la Universidad de Valladolid, permite la realización de terapias pasivas y bilaterales, asistiendo la flexión y extensión individual de los dedos. No obstante, para superar las limitaciones de los servomotores actuales, se propone sustituirlos por motores lineales LM2070-040-11 de Faulhaber, que destacan por su alta calidad, precisión y backdrivability. Presentamos un estudio preliminar de la implementación de un control de impedancia y un algoritmo de asistencia a medida utilizando estos nuevos motores lineales. Aunque este estudio se focaliza en un dedo, su aplicación es extrapolable a toda la mano. Los resultados muestran que esta actualización mejoraría significativamente el sistema.
- English
Rehabilitation is crucial for patients who have suffered a cerebrovascular accident. In this context, robotic systems enable repetitive and precise exercises, essential for motor recovery. RobHand, a hand exoskeleton developed by the Institute of Advanced Production Technologies at the University of Valladolid, allows for passive and bilateral therapies, assisting in the individual flexion and extension of the fingers. However, to overcome the limitations of current servomotors, it is proposed to replace them with Faulhaber's linear motors LM2070-040-11, known for their high quality, precision, and back-drivability. We present a preliminary study of implementing impedance control and an assist-as-needed algorithm using these new linear motors. Although this study focuses on one finger, its application is extrapolatable to the entire hand. The results show that this update would significantly improve the system.
