Control Cartesiano de robots manipuladores en tareas de servicio en órbita

• Redondo Verdú, Celia ^[1] ; Ramón Carretero, José L. ^[1] ; Fernández Chinchón, Miguel ^[1] ; Belmonte Baeza, Álvaro ^[1] ; García Gómez, Gabriel J. ^[1] ; Pomares Baeza, Jorge ^[2]
  1. [1] Universitat d'Alacant

     Universitat d'Alacant

     Alicante, España

     
  2. [2] a:1:{s:5:"es_ES";s:23:"Universidad de Alicante";}
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/ja-cea.2024.45.10759
• Títulos paralelos:
  • Cartesian control of robot manipulators in on-orbit servicing tasks
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  • Texto completo
• Resumen
  • español

    En este artículo se presenta un estudio de distintas aproximaciones para el control Cartesiano de manipuladores robóticos en órbita. Estas aproximaciones se definen para el seguimiento de trayectorias generadas a partir de la planificación obtenida de un optimizador de trayectorias. Este optimizador plantea un problema de control óptimo en el que se establecen las restricciones necesarias para este tipo de manipuladores en órbita. Sin embargo, la planificación de movimientos obtenida a partir del problema de optimización no puede ejecutarse en el robot en bucle abierto. En este artículo se propone control basado en velocidad, aceleración y fuerza para el seguimiento de las trayectorias obtenidas del problema de optimización. Estos controladores tienen en cuenta tanto la dinámica específica de los manipuladores en órbita como las perturbaciones correspondientes. Tras la definición de los controladores, en el apartado de resultados se evalúan las distintas aproximaciones propuestas concluyendo las principales características de implementación y precisión de cada una de ellas.

  • English

    This paper presents a study of different approaches for the Cartesian control of in-orbit robotic manipulators. These approaches are proposed for tracking trajectories generated from the path planning obtained from a trajectory optimization method. This optimizer is based onan optimal control problem in which the necessary constraints for this type of manipulators in orbit are defined. However, the motion planning obtained from the optimization problem cannot be executed on the robot in open loop. In this paper, control based on velocity, acceleration and force is proposed to track the trajectories obtained from the optimization problem. These controllers take into account both the specific dynamics of the manipulators in orbit and the corresponding perturbations. After the definition of the controllers, in the results section the different proposed approaches are evaluated, concluding the main implementation properties and precision of each of them.

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