Resumen de Entorno para el análisis de la robustez de controladores en aplicaciones de control de buques

Joaquín Aranda Almansa , Jesús Revilla, José Manuel Díaz Martínez , Rocío Muñoz Mansilla

• En este trabajo se muestra un entorno basado en Matlab-Simulink para el análisis de la robustez de controladores diseñados para el control de buques. Se expone la construcción de un modelo matemático de un buque para el que se realizará este análisis de robustez y comportamiento en términos de la teoría de análisis μ. El modelo se ha obtenido a partir del modelo del buque basado en PRECAL y del modelo de los actuadores, obteniéndose la función de transferencia total del buque con entradas los controles de los actuadores y la altura de olas, y como salidas las posiciones y las aceleraciones. Para realizar el análisis se normalizan todas las entradas y se señalan los objetivos de comportamiento del sistema. Se muestra la utilización del entorno gráfico construido realizando el análisis de comportamiento y robustez para el sistema del buque indicado controlado con un control clásico multivariable.