Sistema distribuido para la generación de mapas por medio de un sensor láser en un robot móvil

• Autores: José Luis Poza Luján, Juan-Luis Posadas Yagüe, José Simó , Fernando Serrano, Albero Gil Miguel
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 118
• Idioma: español
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• Resumen

  • El proceso de generación de mapas de entorno, con el objetivo de facilitar la navegación de robots móviles, está condicionado, tanto por los sensores, como por el tipo de mapa que se pretende lograr. En este artículo se hace una exposición de una arquitectura distribuida y escalable, y en componentes. La arquitectura propuesta provee la infraestructura necesaria para poder emplear al máximo la información que proporcionan los sensores, así como poder generar el tipo de mapa requerido. En una primera fase el modelo se ha ensayado con un sistema distribuido basado en un solo sensor láser LMS200, un servo motor, un subsistema de procesamiento y generación de mapas, y un visor 3D para los mapas geométricos que permite gestionar los modelos de