Entorno de simulación interactiva para el control de posicionamiento dinámico de una plataforma marina amarrada
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Autores: Joaquín Aranda Almansa
, Sebastián Dormido Canto , Rocío Muñoz Mansilla , Dictino Chaos, José Manuel Díaz Martínez
- Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina , Óscar Reinoso García , 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 787-794
- Idioma: español
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Resumen
Se ha desarrollado un entorno de simulación interactiva de un modelo de plataforma marítima amarrada empleando conjuntamente Ejs (Easy Java Simulations) y Simulink.
Este problema de control tiene un gran interés dado que se está simulando el posicionamiento dinámico de un sistema subactuado y esta es una situación común en la industria naval.
El problema de posicionamiento dinámico se aborda mediante dos técnicas, por una parte se implementa un controlador basado en estructuras clásicas PID y por otra se diseña un controlador mediante la técnica de control robusto QFT. Ambas técnicas de control se comparan con un controlador robusto H∞ La simulación desarrollada permite visualizar el movimiento de la plataforma y el oleaje, las fuerzas y momentos que el oleaje ejerce sobre ella, la posición y orientación de la plataforma y la acción de control que se aplica. Asimismo permite modificar de forma interactiva el estado de la mar y seleccionar el tipo de controlador que se utiliza para posicionar la plataforma.
