PPCar (personal pendulum car): vehículo basado en péndulo invertido

Luis Antidio Jiménez Viguria ; R. Cano ; M. Fiacchini ; M. Angeles Prieto Yerro ; B. J. Vela ^[1] ; F. Rubio ; J. Aracil ; C. Canudas-de-Wit
1. [1] Universidad de Sevilla
  
  Universidad de Sevilla
  
  Sevilla, España
Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina , Óscar Reinoso García , 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 445-452
Idioma: español
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Resumen
- Este artículo presenta la descripción de un prototipo construido en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla para el transporte de personas. Este vehículo basa su movimiento en la estabilización de un péndulo invertido. El sistema ha sido diseñado en su totalidad desde la estructura mecánica al diseño de los controladores, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. El control del vehículo se realiza desde un microcontrolador a bordo, supervisado desde un PC y estando ambos comunicados a través de un enlace inalámbrico. El prototipo desarrollado tiene como finalidad servir de plataforma de investigación para técnicas de control.