Resumen de Experiencias en el desarrollo de un control abierto para un robot manipulador industrial
José Luis González Sánchez 
, Roberto Sanz Jimeno, Fernando Gayubo Rojo, Juan Carlos Fraile Marinero , Javier Pérez Turiel
En los últimos años se ha incrementado el interés sobre el uso de plataformas abiertas hardware y software como soporte de aplicaciones para el control de equipos de producción. Aplicando las ideas de control abierto que se están desarrollando en el área de la robótica, se aborda la problemática del desarrollo e implantación de una estructura de control abierto y modular, basado en una plataforma PC-104 y bajo un entorno de tiempo real, sobre un robot manipulador industrial, sustituyendo el control propietario original. Para ello, en el aspecto hardware, se han realizado diversas actividades relacionadas con las etapas de potencia y seguridad.
En cuanto al software, el desarrollo se ha centrado en la plataforma EMC2 (Enhanced Machine Controller), desarrollando y adaptando los componentes necesarios, en especial el módulo de control de movimientos, para adecuarlos a las necesidades de nuestra aplicación de control, teniendo en cuenta fundamentalmente la cinemática y dinámica del robot, así como las interfases con sensores (resolvers, sensor de esfuerzos…) y actuadores (variadoras).
