Planificación de trayectorias suaves en entornos urbanos utilizando clotóides

• Larissa Labakhua ^[1] ; Diego Antonio López García ; Fernando Gómez Bravo
  1. [1] Universidade do Algarve

     Universidade do Algarve

     Faro (Sé), Portugal

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 132
• Idioma: español
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• Resumen

  • El problema de la planificación de trayectorias se resuelve generalmente usando métodos que devuelven líneas poligonales. Sin embargo, estas líneas resultan demasiado abruptas para ser seguidas por vehículos autónomos. Por otra parte, la suavidad es una característica de las clotóides, que suelen utilizarse en el diseño de carreteras, cuyo trazado se obtiene mediante la concatenación de segmentos de línea con clotóides y arcos circulares. En este artículo se desarrolla una metodología de cálculo de clotóides, en un escenario típico urbano, siguiendo un procedimiento que permite la planificación de trayectorias a partir de una ruta libre de colisiones compuesta por segmentos rectos.