Avances en la especificación y ejecución de tareas autonómas de manipulación submarina

• Autores: Juan Carlos García Sánchez, J. Javier Fernández, Mario Prats Sánchez, Raúl Marín , Pedro José Sanz Valero
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 104
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se analiza la adaptación de técnicas de manipulación robótica autónoma, validadas previamente en el aire con éxito, al complejo escenario subacuático. En particular, las técnicas desarrolladas incluyen: seguimiento visual de objetos en el fondo, control de las acciones del brazo robot basado en visión y agarre mediante información sensorial. Además, también se presenta una interfaz gráfica de usuario diseñada al efecto, que facilita la especificación de las acciones de manipulación subacuática y proporciona la correspondiente especificación de tareas a los módulos de ejecución posteriores. El desarrollo de esta investigación está promovido por dos proyectos actualmente en marcha y dirigidos a incrementar los niveles de autonomía de los sistemas de intervención submarina: RAUVI y TRIDENT.