Resumen de Filtrado adaptativo y estrategia de control para asistencia a la marcha mediante andador robótico

A. Frizera , Ramón Ceres Ruiz , José Luis Pons Rovira

• Este trabajo presenta la arquitectura de filtrado adaptativo y la estrategia de control adoptada para asistir a la movilidad humana utilizando el andador Simbiosis. Para el pre-procesamiento de las señales, se ha implementado una arquitectura adaptativa de filtrado basada en la combinación de algoritmos WFLC, FLC y filtros g-h. Las señales filtradas han sido utilizadas en una controlador borroso para generar los comandos de control de conducción del andador, accionando los motores del dispositivo. Los métodos desarrollados han sido probados con pacientes lesionados medulares en el Hospital Nacional de Parapléjicos de Toledo. Siete pacientes con diferentes grados de afección han participado de los experimentos con los que se han podido comprobar el funcionamiento adecuado de la metodología de asistencia propuesta.