Creación de mapas topológicos incrementales mediante métodos basados en apariencia global.

• Autores: Lorenzo Fernández Rojo, Óscar Reinoso García , Luis Payá Castelló , David Úbeda González, David Valiente Garcia
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 31
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se comparan dos métodos para llevar a cabo la creación de un mapa topológico a partir de la información visual capturada por un robot, sin necesidad de utilizar ningún otro tipo de sensor. El objetivo fundamental es que el mapa construido contenga suficiente información para que el robot sea capaz de estimar su posición y orientación dentro del mismo. Con objeto de reducir el coste computacional durante el proceso de localización, es necesario retener únicamente la información más relevante, desechando aquella que sea redundante.

    Por otro lado, es importante que el mapa contenga información sobre la topología del entorno. De este modo, dicho mapa permitirá no sólo la localización sino también una planificación acerca del camino que debe seguir el robot para llegar a un punto destino. Para construir el mapa topológico se propone utilizar únicamente las imágenes panorámicas tomadas por un sistema de visión catadióptrico y métodos basados en apariencia global. Se ha realizado una experimentación exhaustiva con motivo de estudiar la validez de los métodos propuestos y con ello poder llevar a cabo una comparación objetiva de los mismos.