Aplicación del control predictivo basado en modelo no lineal a la navegación de un robot móvil utilizando algoritmos genéticos

• D.R. Ramírez ^[1] ; D. Limón-Marruedo ^[1] ; Juan Gómez-Ortega ^[1] ; E.F. Camacho ^[1]
  1. [1] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: Métodos Numéricos en Ingeniería: [Comunicaciones presentadas al IV Congreso de Métodos Numéricos en Ingeniería celebrado en Sevilla durante los días 7-10 de Junio de 1999] / R. Abascal (ed. lit.), José Domínguez Abascal (ed. lit.) , G. Bugeda (ed. lit.), 1999, ISBN 84-89925-45-3
• Idioma: español
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• Resumen

  • Esta comunicación presenta una forma de implementar un controlador predictivo basado en modelo (CPBM) para navegación de robots móviles usando algoritmos genéticos para realizar la optimización no lineal en tiempo real. El controlador considera la evitación de obstáculos inesperados. También se tienen en cuenta restricciones en las velocidades máximas alcanzables. Se presentan resultados experimentales obtenidos al aplicar el controlador a una plataforma móvil TRC LABMATE