Aplicación de la lógica borrosa en el diseño de un generador de trayectorias para un robot móvil

• María Isabel Milanés Montero ^[1] ; J. Gasós ^[2] ; R. García ^[2] ; B. Vinagre ^[1]
  1. [1] Universidad de Extremadura

     Universidad de Extremadura

     Badajoz, España

     
  2. [2] Instituto de Automática Industrial (CSIC), Madrid, España
• Localización: Métodos Numéricos en Ingeniería: [Comunicaciones presentadas al IV Congreso de Métodos Numéricos en Ingeniería celebrado en Sevilla durante los días 7-10 de Junio de 1999] / R. Abascal (ed. lit.), José Domínguez Abascal (ed. lit.) , G. Bugeda (ed. lit.), 1999, ISBN 84-89925-45-3
• Idioma: español
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• Resumen

  • La Lógica Borrosa es una herramienta alternativa a las técnicas clásicas de control, especialmente útil en aquellas ocasiones en que nos encontramos con sistemas a los que resulta complicado realizar un análisis cuantitativo, como es el caso de la conducción autónoma de vehículos en entornos parcialmente conocidos. En este trabajo se presenta el diseño de un generador de trayectorias para un robot móvil. Se ha estudiado la conveniencia de emplear algoritmos borrosos en el diseño, y se ha realizado un análisis comparativo entre el empleo del control todo-nada y el control borroso en una de las etapas que componen la estrategia de movimiento del robot.