Resumen de Aplicación de técnicas de optimización al diseño de plataformas stewart

José Luis Olazagoitia , Alejo Avello Iturriagagoitia , Juan Tomás Celigüeta Lizarza

• En este artículo se realiza la optimización global de una plataforma Stewart respecto a su espacio de trabajo, destreza e isotropía. Tras una breve presentación de la plataforma Stewart se obtienen las variables de diseño que se emplearán en la optimización. Posteriormente se hace un resumen de los índices comúnmente empleados para cuantificar la isotropía. Con el 'Global Isotropy Index' y el 'culling algorithm' se analiza la influencia de distintos volúmenes de operación. El objeto de la optimización es el diseño y la construcción práctica de una plataforma Stewart para ser utilizada como robot maestro en tareas de telemanipulación