Corrección visual de un robot móvil con homografías
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[1] Universidad de Zaragoza
Universidad de Zaragoza
Zaragoza, España
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- Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
- Idioma: español
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Resumen
Presentamos un método para la localización de unrobot móvil de interiores basada en imágenes delentorno capturadas previamente. El procedimientoemplea un sistema monocular de visión donde lasimágenes son emparejadas en base a los contornosrectos verticales extraídos de la escena. Una vezemparejadas las imágenes, se calcula la homografíacorrespondiente entre ambas de la que se extrae elmovimiento realizado, y que permite corregir laslecturas odométricas. El método ha resultado serespecialmente útil en la estimación de movimientosde rotación que se corresponden con los errores máscríticos de los sistemas odométricos. Se ha estudiadola fiabilidad y robustez del sistema en simulación,con imágenes reales en una mesa de calibración eintegrando el método de corrección en el sistema denavegación de una silla de ruedas autónoma
