Mapeo de Laberintos y Búsqueda de Rutas Cortas MedianteTres Mini Robots Cooperativos

• Morales, Luis ^[1] ; Pozo, David ^[1] ; Rosero, Jorge ^[1] ; Sandobalin, S. ; Rodríguez, M.
  1. [1] Escuela Politécnica Nacional

     Escuela Politécnica Nacional

     Quito, Ecuador

     
• Localización: Revista Politécnica, ISSN-e 2477-8990, Vol. 34, Nº. 2, 2014 (Ejemplar dedicado a: Revista Politécnica), págs. 101-101
• Idioma: español
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    Resumen:En el presente documento se desarrolla el diseño y construcción de tres minirobots,losmismos que se desplazan a través de un laberinto de superficie regular; evitando colisiones y reconociendo rutas, con el fin de realizar el mapeodel laberinto en menor tiempo comparado con el que tardaría un solo robot. Cada mini-robot recoge datos de la exploración realizada y los envía a un dispositivo coordinador (computador). Los datos son procesados usando MATLAB por medio de una interfaz gráfica donde se visualiza las rutas recorridas y la exploración de su entorno de una forma aproximada. Como resultado más sobresaliente se obtiene la ruta más corta de un laberinto, mediante un proceso de eliminación de aquellas que no son válidas hacia la salida.

  • English

    Abstract: This paper develops the design and construction of three mini-robots, which move through a maze of regular surface; avoiding collisions and recognizing routes, in order to perform the mapping of the maze in less time compared to what would take a single robot. Each mini-robot collects data from scanning and sends a coordinator device (computer). All data were processed using MATLAB via a graphical interface where the routes traveled and exploring their environment in an approximate manner is displayed. The most outstanding result of the shortest path maze is obtained by a process of elimination of those that are not valid for the exit.

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