Evaluación de la arquitectura ARMv7-A para el desarrollo de HROV's eficientes

Diego Centelles ^[1] ; Rafael Mayo ^[1] ; Eduardo Moscoso ^[1] ; Raúl Marín ^[1] ; Pedro J. Sanz ^[1]
1. [1] Universitat Jaume I
  
  Universitat Jaume I
  
  Castellón, España
Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 689-695
Idioma: español
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Resumen
- Este trabajo pretende dar a conocer la viabilidad del uso de los mini-ordenadores basados en la arquitectura de procesador ARMv7-A o similar como ordenadores de a bordo de HROV's, destinados a realizar una tarea robótica específica. El bajo consumo energético de los ordenadores basados en estos procesadores y su bajo coste despierta el interés por utilizar estos dispositivos para implementar vehículos submarinos inalámbricos de alta autonomía. Los resultados demuestran que realizando una implementación a medida de los algoritmos de procesado de imagen típicos en robótica, aprovechando las ventajas del juego de instrucciones SIMD del procesador y el multi-núcleo, es posible conseguir una reducción considerable de los tiempos de ejecución.