Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROV

• Juan Carlos García Sánchez ; Javier Pérez ^[1] ; J. Javier Fernández ^[1] ; Paulo Menezes ; Pedro J. Sanz ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 1095-1100
• Idioma: español
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  • En la actualidad, la mayor parte de las misiones de intervención llevadas a cabo en ambientes submarinos, son realizadas por robots teleoperados conocidos como Remote Operated Vehicles (ROV). Sin embargo, debido a sus elevados costes económicos y logísticos, recientemente se están empezando a usar un nuevo sistema autónomo conocido como Intervention Autonomous Underwater Vehicles (I-AUV). No obstante, estos sistemas omiten al usuario dentro del bucle de control, que unido a ciertas restricciones operacionales, limitan su uso en algunas intervenciones. Con el fin de combinar las ventajas y minimizar los problemas de ambos sistemas, existe una nueva propuesta basada en un enfoque híbrido, en la que el robot puede permitir el cambio de modo de uso (i.e. autónomo-teleoperado). No obstante, los problemas de este nuevo enfoque se hallan en la arquitectura de control y la interacción hombre-robot (HRI).