Estudio dinámico del comportamiento de un robot ápodo modular e hiper-redundante

Autores: José Luis González Sánchez , Javier Pérez Turiel , Juan Carlos Fraile Marinero , María Angeles Pérez Rueda, Ricardo Martín
Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 1182-1189
Idioma: español
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Resumen
- La aplicación de la robótica en la medicina se ha incrementado de manera significativa en los últimos años. Sin embargo todavía existen procedimientos de diagnóstico, como la endoscopia, en los que existen limitaciones importantes. Esta técnica tiene todavía un gran margen de mejora siendo de gran interés el avance de sus capacidades de acceso y maniobrabilidad, la óptica, la calidad de imagen y el desarrollo de nuevos materiales y métodos. En el presente trabajo se analizará el comportamiento físico, en especial el aspecto dinámico que afecta a un robot de este tipo con el objetivo de comprobar las características de los distintos componentes que lo forman y tener la opción de variarlos buscando la optimización de cada uno de ellos.