Control basado en eventos mediante umbral relativo aplicado al control de altitud de cuadricópteros Crazyflie 2.1

• Francisco José Mañas-Álvarez ^[1] ; María Guinaldo ^[1] ; Raquel Dormido ^[1] ; Rafael Socas ^[1] ; Sebastián Dormido ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Educación a Distancia

     Universidad Nacional de Educación a Distancia

     Madrid, España

     
• Localización: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021, 2021, ISBN 978-84-9749-804-3, págs. 341-348
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/spudc.9788497498043.341
• Títulos paralelos:
  • Event-based control with relative threshold applied to Crazyflie 2.1 quadrotor altitude control
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta el diseño de un controlador basado en eventos para el control de altitud del Crazyflie 2.1. La novedad estriba en la implementación del generador de eventos mediante un umbral relativo. La adaptación de este umbral se realiza en función de la distancia a la referencia y la presencia de ruido en el sistema. Los resultados obtenidos muestran una reducción del 93% de actualizaciones de la señal de control requeridas frente a controladores basados en eventos con umbral fijo o controladores de tipo periódico.

  • English

    In this work the design of an event-based controller for the altitude controller of the Crazyflie 2.1 is presented. The novelty is based on the implementation of the event generator by means of a relative threshold. The adaptation of this threshold is carried out according to the distance to the reference and the presence of noise in the system. This obtained results show a 93% reduction of the number of control signal updates with respect to event-based controllers with a fixed threshold or periodic controllers.