Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado

• Edison P. Velasco ^[2] ; Miguel Á. Muñoz–Bañón ^[2] ; Francisco A. Candelas Herías ^[2] ; Santiago T. Puente Méndez ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant

     Universitat d'Alacant

     Alicante, España

     
  2. [2] Universitat d'Alacant - Universidad de Alicante
• Localización: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021, 2021, ISBN 978-84-9749-804-3, págs. 588-592
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Integration and Evaluatioon of a Multi-GNSS System in an Unmanned Ground Vehicle
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    En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK.

  • English

    In this work, we present a low cost Multi-GNSS system that has 3 UbloxNeo-M8N modules in an Unmanned Ground Vehicle and this is compared with a GNSS-RTK system (u-blox C94-M8P). Data redundancy of the Multi-GNSS system allows a greater number of samples and better filtering data. Through experiments on different circuits, we obtained sample rates of 3 Hz. In addition, the Multi-GNSS system has a smaller error compared to a GNSSRTK system (u-blox C94-M8P) when it doesn’t have a direct line view of the RTK base station.