Arquitectura para teleoperación inalámbrica con realimentación visual de ROVs basados en ArduSub

• Diego Centelles ^[1] ; Antonio Soriano ^[2] ; Raúl Marín ^[1] ; Pedro J. Sanz ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
  2. [2] Universitat de València

     Universitat de València

     Valencia, España

     
• Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera , Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy , Isaías González Pérez, María Pilar Merchán García , Jesús Salvador Lozano Rogado , Santiago Salamanca Miño , Blas Manuel Vinagre Jara , 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 408-415
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/spudc.9788497497565.0408
• Títulos paralelos:
  • Wireless teleoperation architecture for ArduSub based ROVs with visual feedback
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta la adaptación de la arquitectura de un BlueROV para habilitar la teleoperación inalámbrica sobre un canal que, por naturaleza, dispondría de un ancho de banda muy limitado. Para ello se propone la aplicación de un protocolo cross-layer fuera de la pila TCP/IP. El sistema de teleoperación integra el algoritmo de compresión de imagen progresivo DEBT (Depth Embedded Block Tree) para habilitar la realimentación visual y utiliza el simulador UWSim como extensión de realidad virtual del HRI (Human-Robot-Interface).

  • English

    An upgrade of the BlueROV architechture is introduced in this work, so that it enables wireless teleoperations using a channel with extremelly narrow bandwith. A cross layer protocol, appart from the TCP/IP stack is proposed. An progressive image compression algorithm, named DEBT (Depth Embedded Block Tree), is integrated within the teleoperation system. Thus, providing visual feedback UWSim-simulator was used as a human-robot interface (HRI) virtual reality extension.