Integración de una cámara pan-tilt subacuática para detección de objetos y guiado de un ROV submarino

• C. Veiga Almagro ^[1] ; J.C. García Sánchez ^[1] ; D. Fornas García ^[1] ; R. Marín Prades ^[1] ; Pedro J. Sanz ^[1]
  1. [1] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera , Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy , Isaías González Pérez, María Pilar Merchán García , Jesús Salvador Lozano Rogado , Santiago Salamanca Miño , Blas Manuel Vinagre Jara , 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 416-421
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/spudc.9788497497565.0416
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• Resumen

  • En este documento se expone un sistema adaptativo y semiautónomo, el cual genera una interfaz de alto nivel para facilitar el trabajo de supervisión humana, capaz de detectar un objeto de interés, con la finalidad de trackear su posición y guiar a un Remote Operated Vehicle (ROV) haciendo uso de una cámara pan-tilt submarina, mediante la utilización de herramientas conocidas de visión por computador, y a través del middleware Robot Operating System (ROS). El trabajo se ha llevado a cabo en el contexto del proyecto coordinado MERBOTS (www.irs.uji.es/merbots), para mejorar la realimentación visual en intervenciones reales submarinas.